1.1 静力分析的基本概念
1.1.1 力的概念
1. 定义 力是物体间的相互机械作用。这种机械作用使物体的运动状态或形状尺寸发生改变。
力使物体的运动状态发生改变称为力的外效应；
力使物体形状尺寸发生改变称为力的内效应。
2. 力的三要素及表示方法
物体间机械作用的形式是多种多样的，如重力、压力、摩擦力等。
力对物体的效应（外效应和内效应）取决于力的大小、方向和作用点，这三者被称为力的三要素。
力是一个既有大小又有方向的物理量，称为力矢量。
用一条有向线段表示，线段的长度（按一定比例尺）表示力的大小；线段的方位和箭头表示力的方向；
线段的起始点（或终点）表示力的作用点，如图所示。力的国际单位为[牛顿]（N）。
3.力系与等效力系
若干个力组成的系统称为力系。
如果一个力系与另一个力系对物体的作用效应相同，则这两个力系互称为等效力系。
若一个力与一个力系等效，则称这个力为该力系的合力，而该力系中的各力称为这个力的分力。
已知分力求其合力的过程称为力的合成，已知合力求其分力的过程称为力的分解。
4.平衡与平衡力系
平衡是指物体相对于地球处于静止或匀速直线运动的状态。
若一力系使物体处于平衡状态，则该力系称为平衡力系。
1.1.2 刚体的概念
所谓刚体，是指在外力作用下，大小和形状保持不变的物体。
这是一个理想化的力学模型，事实上是不存在的。
实际物体在力的作用下，都会产生程度不同的变形。
但微小变形对所研究物体的平衡问题不起主要作用，可以忽略不计，这样可以使问题的研究大为简化。
静力学中研究的物体均可视为刚体。
1.2 静力学公理
公理1 二力平衡公理
作用在刚体上的两个力，使刚体保持平衡的必要和充分条件是：这两个力大小相等，方向相反，且作用在同一条直线上。
对于变形体而言，二力平衡公理只是必要条件，但不是充分条件。
例如在绳索两端施加一对等值、反向、共线的拉力时可以平衡，但受到一对等值、反向、共线的压力时就不能平衡了。
公理2 加减平衡力系公理
在已知力系上加上或者减去任意平衡力系，并不改变原力系对刚体的作用。
推论1 力的可传性原理
作用在刚体上某点的力，可以沿着它的作用线移动到刚体内任意一点，并不改变该力对刚体的作用效应。
如图所示的小车，在A点作用力F和在B点作用力F对小车的作用效果是相同的。
公理3 力的平行四边形公理
推论2 三力平衡汇交原理
作用在刚体上三个相互平衡的力，若其中两个力的作用线汇交于一点，则第三个力的作用线通过汇交点。
公理4 作用与反作用公理
两物体间的作用力与反作用力总是同时存在，且大小相等、方向相反、沿同一条直线，分别作用在这两个物体上。
此公理说明力永远是成对出现的，物体间的作用总是相互的，有作用力就必有反作用力，它们互相依存、同时出现、同时消失，分别作用在相互作用的两物体上。
必须强调的是，作用力与反作用力公理中所讲的两个力，决不能与二力平衡公理中的两个力混淆，这两个公理有着本质的区别。
1.3 约束和约束反力
1.3.1 约束和约束反力的概念
凡在空间的位置不受任何限制，可以做任意运动的物体称为自由体，如在空间飞行的飞机、炮弹和火箭等。
凡是因为受到周围其它物体的限制而不能做任意运动的物体称为非自由体。如机车、机床的刀具等。
凡是能限制某些物体运动的其它物体，称为约束。如铁轨对于机车、轴承对于电机转子、机床刀夹对于刀具等，都是约束。
约束对非自由体的作用实质上就是力的作用，这种力称为约束反力，简称反力。
反力的作用点是约束与非自由体的接触点。反力的方向总是与该约束所能限制的运动方向相反。
运用这一准则，可以确定约束反力的方向或作用线的位置。
至于约束反力的大小总是未知的。在静力学中可以利用相关平衡条件求出约束反力。
1.3.2 约束的基本类型
1. 柔性约束 由柔软的绳索、链条、皮带等构成的约束称为柔性约束，如图。
2.光滑面约束
光滑面约束的约束反力必须垂直于接触处的公切面，而指向非自由体。此类约束反力称为法向反力。
3.光滑铰链约束
4.固定端约束
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